Motor Characterization for Small Running Robots (2016)
L'auteur a caractérisé plusieurs petits moteurs brushless bon marché pour évaluer leur utilité dans des robots bipèdes dynamiques, en effectuant des démontages mécaniques et des mesures électriques. Ces moteurs offrent une haute puissance et un faible poids mais souffrent d'un manque de contrôleurs adaptés au contrôle de couple dynamique nécessaire pour la course robotique. La méthodologie consistait à mesurer la résistance ligne‑ligne et la back‑EMF à vitesse constante pour dériver la constante de couple (Kt) et la constante moteur (Km) afin de comparer l'efficacité et l'utilisation des matériaux. Six moteurs ont été testés et comparés ; les Turnigy HD 5208, Turnigy Multistar Elite 5010 et Gartt ML 5208 se distinguent, le Multistar Elite étant favorisé pour sa construction, sa sinusoïdité de flux et son bon rapport qualité‑prix après baisse de prix. Les prochaines étapes sont le développement d'un contrôleur électronique adapté, le choix d'un capteur de position et l'intégration mécanique des moteurs dans une jambe avec réduction planétaire pour construire un prototype.